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陀螺仪如何算地速 陀螺仪芯片
操作步骤/计算方法:1: Gyro零偏,在手柄在防震平台静止不动,原始数据校正之后,除以16.4(在2000dps量程设置下)得到dps的数值。可以设置取30分钟数据,并计算零飘。2: Gyro灵敏度误差,绕X/Y/Z轴分别恒定角度ω转动,
操作步骤/计算方法:
1: Gyro零偏,在手柄在防震平台静止不动,原始数据校正之后,除以16.4(在2000dps量程设置下)得到dps的数值。可以设置取30分钟数据,并计算零飘。
2: Gyro灵敏度误差,绕X/Y/Z轴分别恒定角度ω转动,本轴原始数据校正之后,计算与实际值ω偏差,再除以ω得出%数值。
3: Gyro非正交性误差,绕X/Y/Z轴分别恒定角度w转动,其他两轴原始数据校正之后,再除以实际值ω得出%数值。
4: Gsensor零偏,手柄在防震平台静止不动,并且芯片X/Y/Z分别于水平面垂直,原始数据校正之后,除2048(代表1g加速度),计算与1g重力加速度的偏差,然后除以1g。可以设置取30min数据,计算零飘。
5: Gsensor灵敏度误差, X/Y/Z轴与地面保持垂直,本轴原始数据校正之后,除以2048转化为以g为单位的数值,减去1g,并除以1g,得出%数值。
6: Gsensor非正交性误差, X/Y/Z轴与地面垂直,其他两轴数据校正之后,除以2048得到一g为单位数据,然后除以1g得出%数值。
BMI160(±2000dps,±16g)校准之后规格:
1:陀螺仪零偏<±0.05°/s
2: gsensor零偏<10mg
3: 灵敏度<0.1%
4: 非正交误差<0.5%
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